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GEOCAL几何校正设备
作者:管理员    发布于:2020-08-03 12:14:57    文字:【】【】【
摘要:GEOCAL几何校准设备,该解决方案基于衍射光学元件(DOE),该衍射光学元件被由扩展的激光二极管光束产生的平面波照射。来自激光器的光束被放大,光面波落在DOE上。

GEOCAL几何校正设备,该解决方案基于衍射光学元件(DOE),该衍射光学元件被由扩展的激光二极管光束产生的平面波照射。来自激光器的光束被放大,光面波落在DOE上。

DOE生成规则71x71点阵网格,这些点实际上是从无穷远处开始的。这些点被摄像机成像并在成像平面上形成网格。根据网格到扩展激光束的方向、摄像机到激光束的方向和摄像机的变形,将网格从理想结构中缩放、修改和移动。

光束波长为632.8nm扩束后直径为 75 mm,支持最大视场角125°,它具有以下特征:

可产生无限远距离的规则光点网格

在一定范围内可调整相机位置

方便调整摄像机旋转角度

不需要使用增距镜

非常紧凑的设计

校准大视场角摄像机

立体摄像头调整

在评估摄像机的对齐方式时,旋转角度是所需输出的一部分:

测试背景

摄像机创建的图像是3D 图像投影到图像的 2D 空间:

Z 是投影平面 Z = 1,


图像像素坐标系与图像物理坐标系的转换关系(矩阵形式):

f是相机的焦距,u0和v0是主点(图像原点)坐标, u和v是理想坐标。


添加失真模型

现在,我们可以计算相机标定所需的所有必要值:

  • 主点u0、v0

  • 焦距f

  • 失真系数k1、k2、k3

  • DOE的倾斜角度α,β

  • 外部相机方位ω,φ,κ



下图是获得的结果,并以像素尺寸表示了内部方向(u0,v0,f)。外部摄像机方位(ω,φ,κ)和DOE倾斜度(α,β)均以准直仪坐标系表示,并以角度数表示, 用于校准的点数用n表示。

 

脚注信息
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